1960년 우리나라의 도시는 경기도(서울, 인천, 수원), 강원도(춘천, 원주, 강릉), 충청북도(청주, 충주), 충청남도(대전), 전라북도(전주, 군산, 이리), 전라남도(광주, 목포, 여수, 순천), 경상북도(대구, 포항, 김천, 경주), 경상남도(부산, 마산, 진주, 충무, 진해, 삼천포), 제주도(제주)의 27개가 있었다. 경상남도가 6개의 도시로 가장 많았고, 충청남도와 제주도가 1개 도시를 갖고 있었다. 이 도시들은 철도와 항만 네트워크에 따라 형성되었고, 1940년 이미 도시였던 곳은 11개이다(당시 북한에는 10개의 도시가 입지). 당시 전국 인구 25백만 명 중 6,124천 명이 27개 도시에 살았고, 도시 인구비중은 24.5%에 달했다.

1990년에 이르러 도시의 수는 70개로 늘어났고, 그 중 1개의 특별시(서울), 5개의 직할시(부산, 대구, 인천, 광주, 대전)가 있었다. 1960-1990년 기간 동안에 철도망의 변화는 거의 없었던 반면, 고속 도로와 포장된 국도는 증가하였고, 이러한 도로망이 전국의 도시를 연결하고 있었다. 1960년 27,169km였던 도로 연장 길이가 1990년에는 56,714km로 두배 이상 증가하였고, 1960년대 후반부터 건설하기 시작한 고속 도로는 1970년 550.9km에서 1990년 1,550.7km로 3배 가까이 증가하였다.

도로 중심의 도시 구조 변화는 1990년대 이후 더욱 증가하였다. 도로 연장 길이는 2000년 88,775km, 2010년 105,565km, 2020년 112,977km로 확대되었다. 고속 도로 또한 2020년 4,848km로서 1990년의 3배 가까이 증가하였다. 특히 수도권 외곽을 연결하는 도시순환고속도로 확대 등 대도시의 도로 교통 중 고속 도로의 비중이 늘어나고 있으며, 전국 도로 중 고속 도로 비중도 2000년 2.4%에서 2020년 4.3%로 늘어났다.