남북 간 교류 협력은 분단 이후 1960년대까지 거의 이루어지지 않았다가, 1970년대 들어 양국 적십자사 간 물자 교류 논의로 시작되었다. 이후 1994년 11월 8일 김영삼 정부는 제1차 남북 경협 활성화 조치를 발표하였고, 1998년 4월 30일 김대중 정부의 제2차 남북 경협 활성화 조치와 2000년 6월 남북 정상회담을 계기로 남북 간 경제 협력은 본격적인 단계로 접어들게 되었다.
남북 경협은 상품 교역 등의 일반 교역에서 시작하여, 위탁 가공교역과 직접 투자의 순으로 발전하였다. 북에서 남으로 반입되는 경우 일반 교역 및 위탁 가공이 큰 비중을 차지하고 있다. 개성 공단 등의 사업이 안정화된 2010년부터는 경제 협력(개성 공단, 금강산 관광, 기타 경공업 협력)에서의 반입액이 일반 교역 및 위탁 가공을 처음으로 앞질렀다. 남에서 북으로의 반출 역시 유사한 양상을 보이는데, 남북 경협의 초기 비상업적 거래가 가장 높은 비율을 보이다가, 점차 경제 협력의 비중이 높아지는 양상을 보이고 있다.
철도·도로 연결 사업, 개성 공단 개발 사업 등을 들 수 있다. 금강산 관광은 1998년 11월 18일에 시작되었고, 북측에서는 2002년 11월 13일 「금강산관광지구법」을 제정하여 금강산 일대를 관광특구로 지정하였다. 그러나 2008년 7월 금강산 관광객 피격 사망 사건 이후 중단된 상태이다. 남과 북은 2000년 7월과 8월에 개최된 남북 장관급 회담을 통하여 경의선 철도(서울-신의주)와 도로(문산-개성)의 연결을 합의하였다. 이후 2002년 9월 18일에 경의선과 동해선 철도·도로 연결 공사 착공식이 이루어졌다. 이후 2003년 초부터 경의선 도로를 통하여 개성 공단 개발을 위한 임시 통행이 시작되었고, 동해선 도로 역시 2003년 2월 11일 임시 도로 개통식 이후 금강산 육로 관광을 위해 이용되었다. 2007년 5월에는 경의선 문산역- 개성역, 동해선 금강산역-제진역 구간에 대한 열차를 시범 운행하였으며, 그해 12월부터는 경의선 문산- 봉동 간의 화물 열차 정기 운행을 시작하였다. 개성 공단 사업은 2000년 8월 남측의 현대아산과 북측의 조선아시아태평양평화위원회 간 합의로 시작되어, 2003년 6월 30일 1단계 330만㎡에 대한 개발을 시작하였고, 2004년 12월 15일 입주 기업에서 첫 제품을 출하하였다. 개성 공단 사업은 북측의 12·1 조치 등으로 어려움을 겪기도 하였으나, 현재는 입주 기업 123곳, 북측 노동자 5만2천 명에 달하며, 누적 생산액 23억685만 달러, 교역액 94억5천 만 달러로 빠르게 성장하고 있다. 남북 경제 협력의 진전은 이산가족 교류에도 긍정적으로 작용하였다. 경제 교류가 가장 활발하였던 2003년에 서 2007년까지 민간과 정부 차원의 이산가족 교류는 생사 확인, 서신 교환, 상봉 등의 다양한 형태로 이루어지면서 증가하다가 남북 관계가 경색된 2008년 이후에는 급격히 축소된 양상을 보이고 있다.