1945년 8월 소련은 일본 제국에 선전 포고를 하고 한반도 진공 작전을 수행하였다. 이 과정에서 미국은 소련군의 한반도 점령을 막기 위해 북위 38도선을 기준으로 군사 분계선을 획정하게 되었고, 1948년 남한과 북한은 각자 정부를 수립함으로써 분단이 시작되었다. 1950년 6월 25일 북한의 기습남침으로 한국전쟁이 발발하였고, 3년 간의 긴 전쟁 끝에 1953년 7월 휴전협정이 체결되었다.
휴전 이후 한반도는 전 세계적 냉전 체제가 공간적으로 발현되는 장이 되었고, 남북 관계는 진영 간 대결의 최전선에 놓이게 되었다. 지난한 냉전적 대결 구도는 1990년대 소련 및 동유럽 사회주의 체제의 붕괴에 따라 해체되었고, 1998년 출범한 국민의 정부는 북한에 대한 인도적 지원 및 경제적 교류를 핵심으로 하는 ‘대북 화해 협력 정책’을 추진하였다. ‘햇볕 정책’이라고도 불리는 대북 화해 협력 정책은 기존까지의 대북 강경 정책에서 벗어나 북한과의 직접적인 대화를 통해 남북 간 긴장을 완화하고, 북한의 개혁·개방을 유도하는 것을 목표로 하였다. 대북 화해 협력 정책은 2000년 6월 분단 이후 최초의 남북 정상 회담으로 이어졌고, 해당 회담에서 남북의 평화 통일에 대한 기초적 합의를 명시한 6·15 남북 공동 선언문이 채택되었다.
국민의 정부에 이어 등장한 참여 정부 역시 유사한 대북 정책 기조를 유지하였고, 2007년 10월 두 번째 남북 정상 회담이 성사되었다. 2007년 남북정상 회담에서는 6·15 공동 선언의 정신을 재확인하고 남북 관계 발전과 한반도 평화, 민족 공동의 번영과 통일을 실현에 대한 합의를 담은 10.4 남북정상 선언이 채택되었다.
하지만, 2008년 이명박 정부 시기 남북 관계는 급속히 경색되었다. 북한은 2009년 2차 핵 실험과 대청해전, 2010년 천안함 피격 사건과 연평도 포격전 등 지속적으로 대남 도발을 이어 나갔고, 그에 따른 사상자도 발생하였다. 이러한 경색 국면은 박근혜 정부에서도 이어졌고, 북한은 3차, 4차 핵실험과 더불어 DMZ 목함 지뢰 매설 및 서부 전선 포격, 수십 발의 미사일·방사포 사격 등 도발을 지속하였다. 특히, 대북 화해 협력 정책의 일환으로 설립된 개성공업지구가 2016년 전면 가동 중단되면서 남북 관계 개선을 위한 수많은 시도에 회의적 시선이 이어졌다.

세 번째 남북 정상 회담은 2018년 평창 동계올림픽을 계기로 한반도 평화 및 남북 간 대화의 분위기가 조성된 가운데, 같은 해 4월과 5월 판문점에서, 9월 평양에서 총 세 차례 진행되었다.
2018년 4월 27일 판문점 남측 평화의집에서 진행된 정상 회담에서는 연내 종전 선언 및 평화 체제의 단계적 구축, 남북 직통 전화 및 남북공동연락사무소 설치 등을 골자로 한 남북 간 ‘한반도의 평화와 번영, 통일을 위한 판문점 선언’을 발표하였다. 곧이어 5월 26일 판문점 북측 통일각에서 네 번째 정상 회담이 비공개 회담으로 진행되었다. 다섯 번째 정상 회담은 같은 해 9월 19일부터 20일까지 평양에서 개최되었고, 군사, 경제, 이산가족 등 다양한 분야에 대한 합의를 담은 ‘9·19 평양 공동 선언’과 상호 적대 행위 전면 중지, 비무장 지대 내 감시 초소(Guard Post)의 철수, 서해 평화 수역 조성 등 한반도 평화를 향한 군사적 합의를 담은 ‘9·19 군사 합의’가 채택되었다. 하지만 2019년 북한의 비핵화를 위한 북·미간 정상 회담 결렬(하노이 노딜) 이후 북한은 다시 단거리 미사일과 해안포 등을 발사하면서 9·19 군사 합의를 위반하였고, 2020년 6월 개성공단에 위치한 남북공동연락사무소 폭파 사건 등을 계기로 남북 관계는 급속도로 냉각되었다.
남북 간 교류 협력은 1960년대까지 거의 이루어지지 않았다. 1970년대 들어 남한의 제의에 따라 남북적십자회담이 개최되며 인도적 차원에서 남북 간 대화가 시작되었고, 1972년에는 자주, 평화, 민족 대단결이라는 평화 통일 3대 원칙에 합의한 최초의 남북공동성명인 7·4 남북공동성명이 발표되었다. 이후 1984년 남한의 대홍수 당시 북한의 대남 물자 지원을 계기로 남북 교류의 물꼬가 트였으며, 이듬해 1985년 최초의 이산가족 상봉과 예술 공연단 교환 방문이 이루어졌다. 이후 1994년 11월 8일 김영삼 정부는 제1차 남북 경협 활성화 조치를 발표하였고, 1998년 4월 30일 김대중 정부의 제2차 남북 경협 활성화 조치와 2000년 6월 남북 정상 회담을 계기로 남북 간 경제 협력은 본격적인 단계로 접어들게 되었다.

남북 경제 협력은 상품 교역 등의 일반 교역에서 시작하여, 위탁 가공 교역과 직접 투자의 순으로 발전하였다. 북에서 남으로 반입되는 경우 일반 교역 및 위탁 가공이 큰 비중을 차지하고 있다. 개성 공단 등의 사업이 안정화된 2010년부터는 경제 협력(개성 공단, 금강산 관광, 기타 경공업 협력)에서의 반입액이 일반 교역 및 위탁 가공을 처음으로 앞질렀다. 남에서 북으로의 반출 역시 유사한 양상을 보이는데, 남북 경협의 초기 비상업적 거래가 가장 높은 비율을 보이다가, 점차 경제 협력의 비중이 높아지는 양상을 보이고 있다.

남북 경제 협력의 진전은 이산가족 교류에도 긍정적으로 작용하였다. 경제 교류가 가장 활발하였던 2000년부터 2010년까지 민간과 정부 차원의 이산가족 교류는 생사 확인, 서신 교환, 상봉 등의 다양한 형태로 이루어졌고, 총 18회의 직접 및 화상 상봉이 성사되었다. 하지만 이후 요동치는 남북 관계 속에서 원활한 행사 진행이 어려웠고, 2018년까지 3회의 상봉이 추가적으로 성사되었다.

문재인 정부 시기 남북 교류는 남북 문화 예술 교류에서 두드러지게 나타났는데, 각종 국제 대회에서 남한과 북한의 선수들이 단일팀을 이루어 출전하기도 하였다. 2018년 평창 동계 올림픽에서는 여자 아이스하키팀이, 같은 해 자카르타·팔렘방 아시안게임에서는 남녀 카누 용선팀과 여자 농구팀 등이 남북 단일팀으로 출전하였고, 메달을 따내는 쾌거를 이루었다. 또한, 남북 예술단의 상호 방문이 2007년 이후 11년 만에 성사되었고, 2018년 10~12월 개성 만월대 남북 공동 발굴 조사 재개 등 체육, 학술, 문화유산 등 다양한 분야에서 남북 간 교류 협력이 활발하게 진행되고 있다.
지금까지 진행되었던 주요한 남북 경협 사업으로는 금강산 관광 산업, 개성 공단 개발 사업, 남북 철도·도로 연결 사업 등이 있다. 금강산 관광은 정주영 전 현대그룹 명예회장이 1989년 북한 측과 체결한 ‘금강산 관광 개발 및 시베리아 공동 진출에 관한 의정서’로부터 출발하여 10년 만인 1998년 첫 관광이 이루어졌다. 40여 개의 남측 기업과 현대아산, 한국관광공사 등이 참여하였고, 북한은 2002년 11월 13일 ‘금강산관광지구법’을 제정하여 금강산 일대를 관광특구로 지정하였다. 금강산 관광은 2008년 관광객 피격 사망 사건으로 중단되기 전까지 누적 관광객 약 200만 명을 달성하기도 하였다.
개성 공단 사업은 2000년 8월 남측의 현대아산과 북측의 조선아시아태평양평화위원회 간 합의로 시작되어, 2003년 6월 30일 1단계 330만 m²에 대한 개발을 시작하였고, 2005년 업체들의 입주가 이루어졌다. 2013년 4월 한미 연합 훈련에 대한 북한의 강한 반발로 인해 폐쇄되었지만, 같은 해 8월 남북 간 극적 타협이 이루어져 재가동되었다. 하지만, 2016년 북한의 핵 실험으로 인해 남북 관계가 급속도로 경색되며 폐쇄 결정되었고, 2024년 현재 가동 중단 상태이다. 폐쇄 전 개성 공단에는 남북한 근로자 5만 5천여 명과 125개의 기업이 입주하였으며, 누적 생산액은 32.3억 달러에 달하였다.

1991년 체결된 남북기본합의서는 남한과 북한이 끊어진 철도와 도로를 연결하고, 해로, 항로를 개설할 것을 명시하고 있다. 이에 2000년 개최된 제1·2차 남북 장관급 회담을 통하여 남북 철도·도로 연결 사업이 논의되었고, 경의선 철도(서울 ― 신의주)와 도로(문산 ― 개성)의 연결에 합의하였다. 이후 2003년 초부터 경의선 도로를 통하여 개성 공단 개발을 위한 임시 통행이 시작되었고, 동해선 도로 역시 2003년 2월 11일 임시 도로 개통식 이후 금강산 육로 관광을 위해 이용되었다. 2007년 5월에는 경의선(문산역 ― 개성역), 동해선(금강산역 ― 제진역)에 대한 열차를 시범 운행하였으며, 그해 12월부터는 경의선(문산 ― 개성(봉동)) 간의 화물 열차 정기 운행을 시작하였다. 그러나 남북 관계의 경색에 따라 2008년 11월 28일에 열차 운행이 중단되었는데, 이때까지 총 222회(편도 기준) 운행되었다.
남한과 북한은 2018년 제1차 남북 정상 회담에서 채택된 ‘판문점 선언’에서는 1차적으로 동해선 및 경의선 철도와 도로를 연결하고 현대화하여 활용할 것을 명시하였다. 이에 대한 후속 조치로 같은 해 6월 26일 10년 만에 개최된 남북 철도 협력 분과 회담에서는 남북 철도 연결 구간을 공동 점검하고 동해선·경의선 철도 현대화를 위한 선행 사업으로 북한 지역에 대한 현지공동 조사를 진행하기로 하였다. 그 결과 11월 30일부터 18일간 경의선 개성 ― 신의주 구간(약 400 km)과 동해선 금강산 ― 두만강 구간(약 800 km)을 공동으로 조사하였고, 12월 26일 개성 판문역에서 착공식을 개최하였다.
9월 평양에서 열린 3차 남북 정상 회담에서는 평양 공동 선언은 군사적 적대 관계의 종식을 위한 군사적 조치와 남북 경협, 인도적 협력 등 다양한 분야에 대한 합의를 담았다. 평양 공동 선언의 부속 합의서로 ‘역사적인 판문점 선언 이행을 위한 군사 분야 합의서’, 일명 ‘9·19 군사 합의’가 채택되었다. 9·19 군사 합의는 적대 행위 중지, 비무장 지대 평화 지대화, 서해 평화수역 조성, 교류 협력에 필요한 군사적 보장, 군사적 신뢰 구축 조치 등 기존의 남북 간 군사 분야 합의를 포괄하는 내용을 담고 있다. 이에 따른 실질적인 조치로, 2018년 10월 1일 강원도 철원 화살머리고지 일대에서 남북 공동 유해 발굴을 위한 지뢰 제거 작업이 진행되었다. 이와 함께 판문점 공동 경비 구역(JSA) 비무장화 작업을 시작하여 초소·화기 철수 및 인원 조정, 남·북·유엔사 공동 검증 등을 10월 말까지 완료했다. 또한, 11월 1일부터 비무장 지대 내 쌍방 1 km 이내 근접 비무장 지대 감시 초소(GP) 시범 철수를 진행하여, 11월 30일에는 시설물을 보존하기로 한 1개를 제외한 10개 비무장지대 감시 초소에 대해 철거·파괴 작업을 완료하였다.

2022년 출범한 윤석열 정부는 현재까지 북한에 대해 단호한 입장을 취하고 있다. 정부는 북한이 순항 미사일과 탄도 미사일을 발사하는 등 9·19 군사 합의를 전면으로 위반하는 도발 행위를 지속하고 있다고 판단하여 대량 살상 무기와 미사일 개발에 관여한 북한의 개인과 기관에 대하여 독자 제재에 나서는 등 북한에 대한 강경한 정책 기조를 유지하고 있다. 또한, 2024년 북한 주민의 인권을 보호하고 증진하기 위해 북한인권법을 제정, 관련 기관 및 단체를 설립하고 있다.